Flexibles Hindernisausweichen mit Model Predictive Control
· 28.02.2023 · 14:00:38 ··· ··· Tuesday ·· 2 (2)
FraunhoferIPA Durch den zunehmenden Einsatz interaktiver Robotersysteme sowohl im industriellen Umfeld als auch im öffentlichen Raum wachsen die Anforderungen an die Sicherheit der Systeme. Insbesondere müssen die Roboter in der Lage sein, statische und dynamische Hindernisse zu erkennen und diesen auszuweichen. Die neue Lösung, die den Betrieb von Robotermanipulatoren in gemeinsamen Mensch-Roboter-Arbeitsräumen unterstützt, basiert auf der Methode des »Model Predictive Control« (MPC). Sie ermöglicht die Durchführung kollaborativer Aufgaben bei gleichzeitiger Vermeidung von Kollisionen mit jeglichen statischen oder dynamischen Hindernissen wie beispielsweise Menschen. Dabei wird eine gleichmäßige Bewegung des Roboters aufrechterhalten – ohne abrupte Stopps oder Änderungen der Bewegungsrichtung.
Weitere Informationen zur mobilen Manipulation für interaktive Serviceroboter: https://www.ipa.fraunhofer.de/mobile_manipulation
Sichere Mensch-Roboter-Interaktion: https://www.ipa.fraunhofer.de/robotersicherheit
As the use of interactive robots becomes more widespread in industrial and everyday environments, such systems have to meet rising safety requirements. Specifically, the robots must be able to detect stationary and moving obstacles and find their way around them. The new solution supporting the operation of robotic manipulators in shared human-robot workspaces is based on the method of Model Predictive Control (MPC). This enables collaborative tasks to be performed while simultaneously avoiding collisions with any stationary and moving obstacles such as humans. The robot will still move smoothly without any abrupt stops or changes in direction of movement.
Further information on mobile manipulation for interactive service robots: https://www.ipa.fraunhofer.de/mobile_manipulation
Safe human-robot-interaction: https://www.ipa.fraunhofer.de/robotsafety
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